Introducción
En diseño no dejamos nada o casi nada al azar, y como el color es una parte fundamental del diseño, este tampoco se debe dejarse al azar, es así que es imprescindible conocer la Teoría del Color. Si sabemos de dónde vienen los colores, sus armonías, su psicología, cómo gestionan el color los programas de diseño y los sistemas de reproducción, estaremos en condiciones de dar mucho mejores resultados en nuestros diseños, pero también nos es útil para decorar nuestra casa, combinar nuestra ropa o lo que quieras.
Primero: ¿Qué es el color?
Según la RAE el color es una propiedad de la luz transmitida, reflejada o emitida por un objeto, que depende de su longitud de onda. No sé tú, pero a mi esta definición, aunque correcta me deja casi igual que al principio.
Entonces: ¿Qué es la luz?
Si como dice la anterior definición el color es una propiedad de la luz, entonces ¿Qué es la luz?, de nuevo la RAE define la luz como onda electromagnética en el espectro visible. En este punto por lo menos yo, sigo casi igual que al principio, así que vamos por partes.
Bueno, pero ¿De dónde sale la luz?

Para responder esta pregunta vamos a tomar de ejemplo el átomo más abundante y más simple del universo: el átomo de hidrógeno. Este elemento es el más simple porque solo está formado por un Protón y un Electrón.
El electrón por decirlo de alguna manera, orbita al Protón, cuando el electrón se aleja del protón, se dice que pasa a un nivel de mayor energía, y cuando se acerca pasa a un nivel de menor energía, la diferencia de energía resultante del salto cuántico entre niveles es emitida por el átomo en un paquete de energía llamado fotón, ese fotón es lo que entendemos como luz. ¿Te suenan palabras como fotografía, fotovoltaico o fotosíntesis?
Los fotones nacen viajando a 300 km/s, no conocen otra velocidad en el vacío. En su camino los fotones crean un campo eléctrico y otro magnético y se mueven en forma de onda (ver dualidad onda partícula), un fotón con mucha energía se mueve en una onda con alta frecuencia, esto forma, por ejemplo, los rayos gama, cuya longitud de onda mide menos de lo que mide un átomo, por otro lado, un fotón con poca energía forma por ejemplo ondas de radio, estas ondas tienen una frecuencia que puede medir metros o kilómetros. A todas estas longitudes de onda las conocemos como Espectro Electromagnético.
¿Qué tiene que ver el arcoíris con todo esto?

La razón por la cual vemos el arcoíris es porque las gotas de agua hacen las veces de un prisma, me explico: fue Newton quién descubrió que la luz blanca está formada por todos los colores, para lograrlo usó un prisma; el prisma descompone la luz blanca separando las diferentes longitudes de onda y dirigiéndolas ligeramente en distintas direcciones, es aquí donde aparecen los colores del arcoíris, a estos colores Newton los llamó Espectro.
¿Pero por qué vemos esos colores y no otros?

Pasa que el ojo humano está adaptado para detectar únicamente una pequeña parte del espectro, a esta pequeña parte del espectro electromagnético la llamamos luz visible, de esta solo podemos ver desde el violeta hasta el rojo.
Diferentes longitudes de onda forman diferentes colores, así que, por ejemplo, desde el sol nos llegan ondas de luz de todas las longitudes; cuando esa luz llega a diferentes objetos, estos, debido a su composición, absorben unas longitudes de onda y reflejan otras, las ondas que reflejan son las que vemos como su color.
Pero insisto: ¿Por qué vemos colores?

El ojo tiene unas células sensibles a los fotones llamadas conos y bastones. Los bastones son sensibles a la intensidad, estos nos permiten ver con poca luz, con ellos podemos ver a blanco y negro. Los conos son sensibles a los colores, existen tres tipos de conos cada uno sensible a diferentes longitudes de onda: rojo, verde y azul.
Cuando los fotones estimulas estas células se desencadenan estímulos químicos y nerviosos que el cerebro interpreta, por eso se suele decir que el color no existe, que solamente es una interpretación de nuestro cerebro.
PROPIEDADES DEL COLOR: Tono, Saturación y Brillo (HSB)

Lo primero que tenemos que saber es que el ojo humano percibe el color en función de tres características: el tono, la saturación y el brillo. (Hue, Saturation y Brigthness)
El tono (H) lo podemos tomar como sinónimo de color, como rojo, naranja, verde o el que quieras y se mide en grados (360°) en el círculo cromático.
La saturación (S) se refiere a la pureza o intensidad del color, lo podemos entender como qué tan limpio, qué tan vivo o pálido está el tono, donde 0% es gris, poco saturado y 100% es la saturación completa, es decir que el color está completamente limpio.
El brillo (B) que se refiere a qué tan oscuro o claro es el tono, donde 0% es negro y 100% es blanco, es decir, un valor alto refleja más luz lo que lo vuelve más claro y un valor más bajo absorbe más luz, lo que lo vuelve más oscuro.
Conocer esto nos sirve para lograr una mayor cantidad de matices de cada tono. El matiz es cada una de las gradaciones que puede recibir un color sin perder el nombre que lo distingue.
Modos de color

Los modos de color son representaciones de la parte visible del espectro electromagnético, es decir, con los modos de color reproducimos ya sea con luz o con algún pigmento los colores de la luz visible.
RGB
Los colores luz son los que se generan usando: leds, focos, pantallas, láseres, etcétera. Estos colores también se llaman aditivos, pues al sumarlos generamos otros hasta llegar al blanco, el blanco se consigue con la suma de los tres colores primarios en partes iguales con su máxima saturación; al contrario, la ausencia de todos los colores produce oscuridad, el color negro y se obtiene generalmente de la pantalla.
Los colores primarios de la síntesis aditiva son el rojo (R), el verde (G), y el azul (B), y los secundarios son el cian (C), el magenta (M), y el amarillo (Y). Los colores secundarios de la síntesis aditiva son los colores primarios de la sustractiva.
Los colores generados con luz se usan en pantalla, debes considerar que si tu diseño se utilizará en algún medio electrónico te asegures de usar el modo RGB.
CMYK
Los colores sustractivos son los que se generan usando pigmentos, se utilizan en dibujos, pinturas, imprenta, serigrafía, etcétera. Estos colores se llaman sustractivos, pues al mezclarlos generamos otros colores hasta llegar a colores oscuros. En esta mezcla el blanco se obtiene del papel y se le agrega el negro para darle más fuerza a los colores.
Los colores primarios de la síntesis sustractiva son el cian (C), el magenta (M), el amarillo (Y) y el negro (K) y los secundarios son el rojo (R), el verde (G), y el azul (B).
Este modo de color se utiliza en impresiones, asegúrate de configurar correctamente tu archivo desde el principio.
El círculo cromático

El círculo cromático o rueda de colores es una representación ordenada y circular de los colores de acuerdo con su tono, en donde se representa a los colores primarios y sus derivados. Su uso es compatible tanto con los modelos de Síntesis sustractiva de color, como con los modelos de Síntesis aditiva de color.
El objetivo de las armonías de color es hacer combinaciones de colores agradables. Dependiendo de lo que queramos comunicar, y conociendo la psicología del color podemos ayudarnos de las armonías para colorear nuestros diseños, nuestra ropa, nuestra habitación, o lo que necesitemos.
Armonías de color
Las armonías más usuales son:
La monocromática, con esta armonía se selecciona un tono y se juega únicamente con su brillo y saturación.

La análoga, con esta armonía se selecciona un tono y sus tonos contiguos además también se puede jugar también con su brillo y saturación.

La armonía complementaria, en esta armonía se selecciona un tono y su opuesto en el círculo cromático y como en todos los casos también se puede jugar con el matiz de cada tono.

La armonía de separación complementaria, en esta armonía se selecciona un tono y dos opuestos. No olvidar el brillo y el contraste si se desea.

La Triada, en esta armonía se seleccionan tres coles opuestos que entren dentro de un triángulo. No olvidar el matiz si se desea.

La armonía cuadrada, en esta armonía se seleccionan cuatro tonos que entren dentro de un cuadrado y se puede jugar también con su brillo y contraste.

Conclusión:
Primero recuerda utilizar el modo de color correcto para tu diseño, si será para pantalla usa RGB y si se imprimirá usa CMYK, también recuerda que no todos los colores se pueden imprimir y no todos existen para web, observa tu programa de diseño este te informará si el color que estas utilizando está fuera de rango de impresión o web.